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澳门先秦属百越地。从秦帝国起就成为领土，属南海郡。澳门古称濠镜澳，与广州香山县的历史关系极其密切。早在春秋战国时期，香山已属百越海屿之地。

约前3世纪（即秦始皇一统之时），澳门被正式纳入版图，属南海郡番禺县地。420年，澳门属新会郡封乐县地。

澳门半岛之有大量华人定居，是在南宋皇朝倾覆之际。当几十万南宋军民从福建败退乘船长驱到达澳门一带，有的可能踏上这片半岛汲取淡水、寻找食物，有的更可能将这片荒僻地辟成藏身之所。

召集澳门半岛上名为“永福古社”的沙梨头土地庙，便相传邕建于南宋末年。大约在南宋末年至元初，澳门半岛上的望厦、濠镜等地，已是定居的居民点了。

自此以后，澳门始稍有人烟，但由于地方细，耕地缺，物产少，立足生活繁衍后代并不容易。直至16世纪中叶，即明世宗嘉靖年间。