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奉天承运皇帝诏曰是从哪个朝代开始才有的：明朝。
明太祖于加强集权不遗余力,太祖以为自己的统治出至天意,余继登《典故纪闻》卷一记载太祖尝言：“见人言动皆奉天而行,非敢自专也。”因而其诏书的开头就是奉天承运,明代礼仪明文规定。
亲王,群臣上表笺,都得有“皇天眷命,统驭万方”,“承天受命,君师宇内”等字样,节日朝贺须用“奉天永昌”,皇帝郊祀称自己为“嗣天子臣”,其使用的音乐头一句就是“荷蒙天地兮,君主华夷” 皇帝结婚的纳采制词首句也是“朕承天序”,皇帝的宝玺则有皇帝奉天之宝,奉天承运大明天子宝”等等。